\chapter{Indledning}

Dette projekt vil beskæftige sig med styringen og kontrol af kraner. Kraner bruges i mange industrier- dog kender de fleste dem nok bedst fra havnen, hvor mange forskellige typer kraner bliver benyttet. Portalkranen, som dette projekt fokuserer på, bruges ofte til lastning og aflastningen af containere. For at effektivisere skibsdriften er det vigtigt, at containerskibet kan lastes hurtigt og pakkes effektivt. For at opnå dette bliver kranerne stadig større. Verdens største containerkraner bliver lige nu fragtet fra Shanghai til Tyskland for at blive installeret hos $"$EUROGATE Container Terminal$"$ i Wilhelmshaven \citep{Wilhelmshaven}. 
\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics{billeder/lastekraner.jpg}
\caption{Containerkraner på vej fra Shanghai til installation hos $"$EUROGATE Container Terminal$"$ i Wilhelmshaven.}
\end{figure}
På disse store kraner hænger lasten i wire fra en slæde, der kan bevæge sig frem og tilbage på kranen. Wiren er forbundet til et træk således, at lasten kan hæves og sænkes. Kranen har altså to frihedsgrader operatøren kan bevæge lasten i. I denne opstilling vil lasten hænge som i en pendullignende opstilling og der vil derfor opstå svingninger ved acceleration og deacceleration. For at lasten ikke tager skade og der stadig kan opretholdes en fornuftig lastehastighed, bliver disse svingninger nødt til at undertrykkes enten via en trænet operatør eller et automatisk antisvingssystem. Det er sådan et antisvingssystem dette projekt vil arbejde mod at udvikle. Der vil i designet blive fokuseret på et operatørstyret antisvingssystem. 

Projektet vil tage udgangspunkt i en mindre model af en kran som beskrevet i kapitel \ref{beskrivelseafkransystem}. Projektet vil derefter forløbe sig således, at der vil blive opstillet modeller for kransystemet, hvorefter der udvikles to forskellige regulatorstyringer - en klassisk frekvensdomæne regulatorstyring og en tilstandsregulatorstyring i tidsdomænet.

Udviklingsarbejdet i dette projekt vil være inspireret af w-modellen i form af, at der vil blive udført deltest på forskellige stadier i udviklingsprojektet således, at moduler bliver testet individuelt. Samtidig vil der arbejdes efter spiralmodellen, hvor de forskellige dele af projektet køres igennem i flere iterationer. På denne måde køres udviklingen igennem flere iterationer, så der på et tidligt stadie er udformet en simpel prototype således, at eventuelle faldgrupper findes tidligt i forløbet.